#ifndef RUNGE_KUTTA_HPP
#define RUNGE_KUTTA_HPP
#include <stdio.h>
#include <math.h>
// 定义四元数结构
typedef struct {
    double w; // 实部
    double x; // 虚部 x
    double y; // 虚部 y
    double z; // 虚部 z
} Quaternion;

typedef struct {
    double ax; // 加速度 x
    double ay; // 加速度 y
    double az; // 加速度 z    
} Acceleration;


Quaternion updateQuaternion(Quaternion q, double wx, double wy, double wz, double h);
Acceleration normalizeacceleration ( Acceleration a);
Quaternion eulerToQuaternion(double roll, double pitch, double yaw);
#endif // RUNGE_KUTTA_HPP